ZIP无人船 无人艇路径跟踪控制 fossen模型matlab simulink效果基于观测器的LOS制导结合反步法控制ELOS+ 80.33KB

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  4. 基于观测器的制导结合反步法控制技术在无人船路.doc 1.9KB
  5. 技术博客文章无人船与路径跟踪控制分析一引言随着科.txt 2.54KB
  6. 技术博客文章无人船艇路径跟踪控制研.txt 2.74KB
  7. 技术博客文章无人船艇路径跟踪控制研究随着.txt 2.47KB
  8. 无人船和无人艇的路径跟踪控制一直是无人船技术.txt 1.99KB
  9. 无人船和无人艇的路径跟踪控制一直是研究和应用的.txt 1.93KB
  10. 无人船无人艇路径跟踪控.html 4.46KB
  11. 无人船无人艇路径跟踪控制.txt 156B

资源介绍:

无人船 无人艇路径跟踪控制 fossen模型matlab simulink效果 基于观测器的LOS制导结合反步法控制 ELOS+backstepping
<link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/css/base.min.css" rel="stylesheet"/><link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/css/fancy.min.css" rel="stylesheet"/><link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/89762005/raw.css" rel="stylesheet"/><div id="sidebar" style="display: none"><div id="outline"></div></div><div class="pf w0 h0" data-page-no="1" id="pf1"><div class="pc pc1 w0 h0"><img alt="" class="bi x0 y0 w1 h1" src="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/89762005/bg1.jpg"/><div class="t m0 x1 h2 y1 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">Title: <span class="ff2">基于观测器的<span class="_ _0"> </span></span>LOS<span class="_ _1"> </span><span class="ff2">制导结合反步法控制技术在无人船路径跟踪中的应用</span></div><div class="t m0 x1 h3 y2 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">Introduction:</div><div class="t m0 x1 h2 y3 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">无人船和无人艇在海洋开发<span class="ff3">、</span>环境监测<span class="ff3">、</span>救援任务等领域发挥着重要作用<span class="ff3">。</span>为了高效地实现无人船的</div><div class="t m0 x1 h2 y4 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">路径跟踪控制<span class="ff4">，</span>研究人员提出了各种控制方法<span class="ff3">。</span>其中<span class="ff4">，</span>基于观测器的<span class="_ _0"> </span><span class="ff1">LOS<span class="_ _1"> </span></span>制导结合反步法控制技术被</div><div class="t m0 x1 h2 y5 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">广泛应用于无人船的控制系统中<span class="ff3">。</span>本文将介绍该技术的原理和在无人船路径跟踪中的有效应用<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y6 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">主体<span class="ff4">：</span></div><div class="t m0 x1 h2 y7 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">一<span class="ff3">、<span class="ff1">LOS<span class="_ _1"> </span></span></span>制导技术</div><div class="t m0 x1 h2 y8 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">LOS<span class="_ _1"> </span><span class="ff2">制导技术是基于线性观测器的控制方法<span class="ff4">，</span>其原理是利用无人船和目标之间的偏离角度来调整无人</span></div><div class="t m0 x1 h2 y9 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">船的航向角以实现路径跟踪<span class="ff3">。</span>该方法通过测量无人船和目标的位置信息<span class="ff4">，</span>计算偏离角度<span class="ff4">，</span>并通过控制</div><div class="t m0 x1 h2 ya ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">算法实现航向角的调整<span class="ff4">，</span>使无人船能够按照预定的路径准确地追踪目标<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 yb ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">二<span class="ff3">、</span>反步法控制技术</div><div class="t m0 x1 h2 yc ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">反步法控制技术是一种非线性控制方法<span class="ff4">，</span>通过将非线性系统转化为一系列线性子系统来实现控制<span class="ff3">。</span>该</div><div class="t m0 x1 h2 yd ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">方法通过引入虚拟控制器和反馈控制器<span class="ff4">，</span>将系统的非线性特性转化为线性关系<span class="ff4">，</span>并通过迭代计算得到</div><div class="t m0 x1 h2 ye ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">最优的控制指令<span class="ff3">。</span>在无人船路径跟踪中<span class="ff4">，</span>反步法控制技术可以有效解决非线性和耦合性问题<span class="ff4">，</span>提高控</div><div class="t m0 x1 h2 yf ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">制系统的响应速度和鲁棒性<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y10 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">三<span class="ff3">、</span>基于观测器的<span class="_ _0"> </span><span class="ff1">LOS<span class="_ _1"> </span></span>制导结合反步法控制</div><div class="t m0 x1 h2 y11 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">基于观测器的<span class="_ _0"> </span><span class="ff1">LOS<span class="_ _1"> </span></span>制导结合反步法控制技术是将<span class="_ _0"> </span><span class="ff1">LOS<span class="_ _1"> </span></span>制导技术和反步法控制技术相结合的一种综合</div><div class="t m0 x1 h2 y12 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">控制方法<span class="ff3">。</span>该方法通过引入观测器来估计无人船与目标之间的距离和速度信息<span class="ff4">，</span>以提高系统的响应速</div><div class="t m0 x1 h2 y13 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">度和控制精度<span class="ff3">。</span>同时<span class="ff4">，</span>通过反步法控制技术的优势<span class="ff4">，</span>解决了非线性和耦合性问题<span class="ff4">，</span>实现了更加精确和</div><div class="t m0 x1 h2 y14 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">稳定的路径跟踪控制<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y15 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">四<span class="ff3">、</span>仿真分析和实例</div><div class="t m0 x1 h2 y16 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">为了验证基于观测器的<span class="_ _0"> </span><span class="ff1">LOS<span class="_ _1"> </span></span>制导结合反步法控制技术在无人船路径跟踪中的有效性<span class="ff4">，</span>我们使用</div><div class="t m0 x1 h2 y17 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">FOSSen<span class="_ _1"> </span><span class="ff2">模型<span class="ff4">，</span>并借助<span class="_ _0"> </span></span>MATLAB/Simulink<span class="_ _1"> </span><span class="ff2">进行仿真分析<span class="ff3">。</span>在仿真实验中<span class="ff4">，</span>我们对比了使用传统控制</span></div><div class="t m0 x1 h2 y18 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">方法和基于观测器的<span class="_ _0"> </span><span class="ff1">LOS<span class="_ _1"> </span></span>制导结合反步法控制技术的路径跟踪效果<span class="ff4">，</span>并分析了两种方法在控制精度<span class="ff3">、</span></div><div class="t m0 x1 h2 y19 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">稳定性和鲁棒性等方面的差异<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y1a ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">结论<span class="ff4">：</span></div><div class="t m0 x1 h2 y1b ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">本文介绍了基于观测器的<span class="_ _0"> </span><span class="ff1">LOS<span class="_ _1"> </span></span>制导结合反步法控制技术在无人船路径跟踪中的应用<span class="ff3">。</span>通过引入观测器</div><div class="t m0 x1 h2 y1c ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">和反步法控制技术<span class="ff4">，</span>该方法能够有效解决非线性和耦合性问题<span class="ff4">，</span>提高控制系统的响应速度和精度<span class="ff3">。</span>仿</div><div class="t m0 x1 h2 y1d ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">真结果表明<span class="ff4">，</span>该方法在无人船路径跟踪中具有较好的控制效果和鲁棒性<span class="ff3">。</span>在未来的研究中<span class="ff4">，</span>可以进一</div><div class="t m0 x1 h2 y1e ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">步优化该方法的控制算法<span class="ff4">，</span>探索其在实际无人船系统中的应用<span class="ff3">。</span></div></div><div class="pi" data-data='{"ctm":[1.568627,0.000000,0.000000,1.568627,0.000000,0.000000]}'></div></div>
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