ZIP多段直线圆弧过渡.zip 10.43KB

qq_26565435

资源文件列表:

多段直线圆弧过渡.zip 大约有11个文件
  1. 多段直线圆弧过渡/
  2. 多段直线圆弧过渡/CharacterLine.m 12.6KB
  3. 多段直线圆弧过渡/Normalization_S.m 1.29KB
  4. 多段直线圆弧过渡/PathSegmentTrans.m 1.39KB
  5. 多段直线圆弧过渡/STrajectoryPara.m 5.68KB
  6. 多段直线圆弧过渡/S_acceleration.m 578B
  7. 多段直线圆弧过渡/S_position.m 904B
  8. 多段直线圆弧过渡/S_velocity.m 675B
  9. 多段直线圆弧过渡/SpaceLine_Q.m 1.7KB
  10. 多段直线圆弧过渡/TransMotionPara.m 542B
  11. 多段直线圆弧过渡/Transition_arc.m 1.68KB

资源介绍:

基于S型曲线的连续多段曲线插补平滑过渡的规划算法（Matlab） 前面的博客已经写了关于空间直线与空间圆弧的常用插补算法，而这些都是单一路径，实际中并不实用。对于连续多段路径，传统方法是将多段路径细分，然后对每段路径采用首尾速度为0的加减速算法（S型曲线或梯形曲线），这就带来了频繁启停的问题，容易对机械臂造成冲击，同时运行时间较长。 下面我把前面博客中提到的非对称S型加减速算法与空间中多段路径相结合，实现多段路径平滑过渡，减少运行时间。简单画一个轮廓状的“S”字符：
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