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基于遗传算法GA和Clothoid曲线平滑的路径规划代码，适合无人机，无人船，无人驾驶汽车，移动机器人。在真实环境下，读取高德地图，并且规划路径，可自行选择新地图和设定起点和终点。请预先装好navigation toolbox，安装教学在main函数中。路径优化，路径平滑跑出来的结果如下图所示：
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【LabVIEW调用VisionPro框架代码】【主要包含内容】【1】加载vpp，运行vpp，获取vpp结果数据；【2】连接相机，相机采图，加载相机采图图片以及显示相机图片；【3】读取本地图片加载至vpp，NI图片转visionpro图片；【4】图片保存 原图保存 ROI图片保存；【5】标定流程 12点标定 上下相机映射标定范例程序代码；【6】相机图像实时采集显示；【7】内存管理（避免内存泄露）【8】参数设置（如相机曝光，亮度等） 以上所有视觉部分内容均是visionpro完成，labview只负责调用以及获取最终结果。
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COMSOL表面增强拉曼散射。概述:通过仿真表面增强基底的局域表面电场分布，研究衬底材料、基底形貌和尺寸等对表面增强基底局域电场强度的影响，为后续制备高增强效果的表面增强基底提供理论指导。建模：设置表面增强基底的形貌和尺寸；设置空气层；设置完美匹配层；采用三维模型；然后选择波动光学模块 频域分析模式分析构建的表面增强基底计算区域。物理场：第一个物理场（电磁波频域）为计算全场下的线性光学特性，第二个物理场为拉曼散射计算场，激励光源采用散射场。材料：主要包括银纳米线材料、氧化锌纳米颗粒和衬底材料。衬底材料厚度为50nm。利用材料库中的材料参数分别为棒和球及衬底添加对应波段的银、氧化锌和金。边界条件与网格划分：仿真过程中使用过的边界条件包括三种，散射边界条件、完美匹配层边界、周期性边界条件。采用自适应网络划分几何。
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完美注释，动态窗口法，Dynamic window approach，DWA路径规划算法，适用于移动机器人，无人船，无人机，无人驾驶汽车，MATLAB编写，全文有注释，可以自行修改地图信息和坐标位置。
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