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MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）.zip
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更新日期:2025-09-22

stm32实现对mpu6050姿态解算-基于MadgwickAHRS库

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MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Objects/stm32f10x_wwdg.crf
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MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Objects/stm32f10x_wwdg.d
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MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Objects/stm32f10x_wwdg.o
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MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Objects/system_stm32f10x.d
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MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Objects/system_stm32f10x.o
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MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Objects/timer.crf
338.23KB
MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Objects/timer.d
1.34KB
MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Objects/timer.o
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MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Project.uvguix.Admin
87.59KB
MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Project.uvguix.Administrator
89.8KB
MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Project.uvguix.P1091
93.33KB
MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Project.uvoptx
33.42KB
MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Project.uvprojx
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MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Start/core_cm3.h
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MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Start/startup_stm32f10x_cl.s
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MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Start/startup_stm32f10x_hd.s
15.14KB
MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Start/startup_stm32f10x_hd_vl.s
15.32KB
MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Start/startup_stm32f10x_ld.s
12.09KB
MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Start/startup_stm32f10x_ld_vl.s
13.34KB
MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Start/startup_stm32f10x_md.s
12.47KB
MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Start/startup_stm32f10x_md_vl.s
13.74KB
MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Start/startup_stm32f10x_xl.s
15.58KB
MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Start/stm32f10x.h
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MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Start/system_stm32f10x.c
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MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/Start/system_stm32f10x.h
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MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/System/
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MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/User/stm32f10x_it.c
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MadgwickAHRS库解算mpu6050（非常稳定）/User/stm32f10x_it.h
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资源内容介绍

stm32实现对mpu6050姿态解算-基于MadgwickAHRS库
/** ****************************************************************************** * @file stm32f10x_tim.c * @author MCD Application Team * @version V3.5.0 * @date 11-March-2011 * @brief This file provides all the TIM firmware functions. ****************************************************************************** * @attention * * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE * TIME. AS A RESULT, STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY * DIRECT, INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS. * * <h2><center>&copy; COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics</center></h2> ****************************************************************************** */#include "stm32f10x_tim.h"#include "stm32f10x_rcc.h"/** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver * @{ *//** @defgroup TIM * @brief TIM driver modules * @{ *//** @defgroup TIM_Private_TypesDefinitions * @{ *//** * @} *//** @defgroup TIM_Private_Defines * @{ */#define SMCR_ETR_Mask ((uint16_t)0x00FF) #define CCMR_Offset ((uint16_t)0x0018)#define CCER_CCE_Set ((uint16_t)0x0001) #defineCCER_CCNE_Set ((uint16_t)0x0004) /** * @} *//** @defgroup TIM_Private_Macros * @{ *//** * @} *//** @defgroup TIM_Private_Variables * @{ *//** * @} *//** @defgroup TIM_Private_FunctionPrototypes * @{ */static void TI1_Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPolarity, uint16_t TIM_ICSelection, uint16_t TIM_ICFilter);static void TI2_Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPolarity, uint16_t TIM_ICSelection, uint16_t TIM_ICFilter);static void TI3_Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPolarity, uint16_t TIM_ICSelection, uint16_t TIM_ICFilter);static void TI4_Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ICPolarity, uint16_t TIM_ICSelection, uint16_t TIM_ICFilter);/** * @} *//** @defgroup TIM_Private_Macros * @{ *//** * @} *//** @defgroup TIM_Private_Variables * @{ *//** * @} *//** @defgroup TIM_Private_FunctionPrototypes * @{ *//** * @} *//** @defgroup TIM_Private_Functions * @{ *//** * @brief Deinitializes the TIMx peripheral registers to their default reset values. * @param TIMx: where x can be 1 to 17 to select the TIM peripheral. * @retval None */void TIM_DeInit(TIM_TypeDef* TIMx){ assert_param(IS_TIM_ALL_PERIPH(TIMx)); if (TIMx == TIM1) { RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, DISABLE); } else if (TIMx == TIM2) { RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, DISABLE); } else if (TIMx == TIM3) { RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, DISABLE); } else if (TIMx == TIM4) { RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, DISABLE); } else if (TIMx == TIM5) { RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE); RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, DISABLE); } else if (TIMx == TIM6) { RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE); RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, DISABLE); } else if (TIMx == TIM7) { RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_TIM7, ENABLE); RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_TIM7, DISABLE); } else if (TIMx == TIM8) { RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE); RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_TIM8, DISABLE); } else if (TIMx == TIM9) { RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_TIM9, ENABLE); RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_TIM9, DISABLE); } else if (TIMx == TIM10) { RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_TIM10, ENABLE); RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_TIM10, DISABLE); } else if (TIMx == TIM11) { RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_TIM11, ENABLE); RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_TIM11, DISABLE); } else if (TIMx == TIM12) { RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_TIM12, ENABLE); RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_TIM12, DISABLE); } else if (TIMx == TIM13) { RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_TIM13, ENABLE); RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_TIM13, DISABLE); } else if (TIMx == TIM14) { RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_TIM14, ENABLE); RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_TIM14, DISABLE); } else if (TIMx == TIM15) { RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_TIM15, ENABLE); RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_TIM15, DISABLE); } else if (TIMx == TIM16) { RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_TIM16, ENABLE); RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_TIM16, DISABLE); } else { if (TIMx == TIM17) { RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_TIM17, ENABLE); RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_TIM17, DISABLE); } }}/** * @brief Initializes the TIMx Time Base Unit peripheral according to * the specified parameters in the TIM_TimeBaseInitStruct. * @param TIMx: where x can be 1 to 17 to select the TIM peripheral. * @param TIM_TimeBaseInitStruct: pointer to a TIM_TimeBaseInitTypeDef * structure that contains the configuration information for the * specified TIM peripheral. * @retval None */void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct){ uint16_t tmpcr1 = 0; assert_param(IS_TIM_ALL_PERIPH(TIMx)); assert_param(IS_TIM_COUNTER_MODE(TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_CounterMode)); assert_param(IS_TIM_CKD_DIV(TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_ClockDivision)); tmpcr1 = TIMx->CR1; if((TIMx == TIM1) || (TIMx == TIM8)|| (TIMx == TIM2) || (TIMx == TIM3)|| (TIMx == TIM4) || (TIMx == TIM5)) { tmpcr1 &= (uint16_t)(~((uint16_t)(TIM_CR1_DIR | TIM_CR1_CMS))); tmpcr1 |= (uint32_t)TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_CounterMode; } if((TIMx != TIM6) && (TIMx != TIM7)) { tmpcr1 &= (uint16_t)(~((uint16_t)TIM_CR1_CKD)); tmpcr1 |= (uint32_t)TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_ClockDivision; } TIMx->CR1 = tmpcr1; TIMx->ARR = TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_Period ; TIMx->PSC = TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_Prescaler; if ((TIMx == TIM1) || (TIMx == TIM8)|| (TIMx == TIM15)|| (TIMx == TIM16) || (TIMx == TIM17)) { TIMx->RCR = TIM_TimeBaseInitStruct->TIM_RepetitionCounter; } TIMx->EGR = TIM_PSCReloadMode_Immediate; }/** * @brief Initializes the TIMx Channel1 according to the specified * parameters in the TIM_OCInitStruct. * @param TIMx: where x can be 1 to 17 except 6 and 7 to select the TIM peripheral. * @param TIM_OCInitStru

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