基于matlab的PID参数整定

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pid参数整定/先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序-上交/chap9/

pid参数整定/先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序-上交/chap9/chap9_1.m

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pid参数整定/先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序-上交/chap9/chap9_2.m

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pid参数整定/先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序-上交/chap9/chap9_3ctrl.m

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pid参数整定/先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序-上交/chap9/chap9_3sim.mdl

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资源内容介绍

可使用matlab直观修改PID参数值

function varargout = dlb(varargin) % GUI主程序gui_Singleton = 1;gui_State = struct('gui_Name', mfilename, ... 'gui_Singleton', gui_Singleton, ... 'gui_OpeningFcn', @dlb_OpeningFcn, ... 'gui_OutputFcn', @dlb_OutputFcn, ... 'gui_LayoutFcn', [] , ... 'gui_Callback', []);if nargin & isstr(varargin{1}) gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1});endif nargout [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});else gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});end %-----------------------打开界面------------------------%function dlb_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin) handles.output = hObject;guidata(hObject, handles);global h1 h2 h3;axes(handles.sys1);axis equal;axis([0 5 -20 20 0 20]);grid on;view(80,30);reall=15;ll=4+reall;v=[0 0 0;0 5 0;3 5 0;3 0 0;0 0 3;0 5 3;3 5 3;3 0 3];f=[1 2 3 4;2 6 7 3;4 3 7 8;1 5 8 4;1 2 6 5;5 6 7 8];g_v=[1 2 3;1 3 3;2 3 3;2 2 3;1 2 ll;1 3 ll;2 3 ll;2 2 ll];g_f=[1 2 3 4;2 6 7 3;4 3 7 8;1 5 8 4;1 2 6 5;5 6 7 8];h1=patch('Faces',f,'Vertices',v,'FaceColor','b');h2=patch('Faces',g_f,'Vertices',g_v,'FaceColor','r');hold on;[ballx,bally,ballz]=sphere(8);ballo=[1.5 2.5 ll];h3=surf(ballx*1.1+ballo(1),bally*1.1+ballo(2),ballz*1.1+ballo(3));colormap(autumn);axes(handles.sys3);sys3data=imread('model.jpg'); %打开倒立摆示意图image(sys3data);set(gca,'Xtick',[],'Ytick',[],'box','on');function varargout = dlb_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) %输出函数varargout{1} = handles.output;function normal(hObject, eventdata, handles) %公共调用函数if ispc set(hObject,'BackgroundColor','white');else set(hObject,'BackgroundColor',get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'));end%----------------------------倒立摆模型参数创建---------------------------%function mc_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %M,小车质量normal(hObject, eventdata, handles);function mc_Callback(hObject, eventdata, handles) function l_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %L，摆杆长度normal(hObject, eventdata, handles);function l_Callback(hObject, eventdata, handles)function mq_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %m，摆杆质量normal(hObject, eventdata, handles);function mq_Callback(hObject, eventdata, handles)%-------------------------LQR参数创建-------------------------%function q1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %q1normal(hObject, eventdata, handles);function q1_Callback(hObject, eventdata, handles)function q2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %q2normal(hObject, eventdata, handles);function q2_Callback(hObject, eventdata, handles) function q3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %q3normal(hObject, eventdata, handles);function q3_Callback(hObject, eventdata, handles)function q4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %q4normal(hObject, eventdata, handles);function q4_Callback(hObject, eventdata, handles)function r_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %Rnormal(hObject, eventdata, handles);function r_Callback(hObject, eventdata, handles)%-----------------采用LQR,计算增益K------------------%function lqrok_Callback(hObject, eventdata, handles) global A B C D K;M_str=get(handles.mc,'string'); M=str2double(M_str); %获取小车质量Mm_str=get(handles.mq,'string'); m=str2double(m_str); %获取摆杆质量mL_str=get(handles.l,'string');L=str2double(L_str); %获取摆杆长度Lq1_str=get(handles.q1,'string');q1=str2double(q1_str);q2_str=get(handles.q2,'string');q2=str2double(q2_str);q3_str=get(handles.q3,'string');q3=str2double(q3_str);q4_str=get(handles.q4,'string');q4=str2double(q4_str);R_str=get(handles.r,'string');R=str2double(R_str);Q=[q1,0,0,0;0,q2,0,0;0,0,q3,0;0,0,0,q4];%Inverted Pendulum Modelg=9.8;I=1/12*m*L^2; l=1/2*L;t1=m*(M+m)*g*l/[(M+m)*I+M*m*l^2];t2=-m^2*g*l^2/[(m+M)*I+M*m*l^2];t3=-m*l/[(M+m)*I+M*m*l^2];t4=(I+m*l^2)/[(m+M)*I+M*m*l^2];A=[0,1,0,0;t1,0,0,0;0,0,0,1;t2,0,0,0];B=[0;t3;0;t4];C=[0,0,1,0];D=[0];[K,sz,ez]=lqr(A,B,Q,R); %利用LQR方法计算K值set(handles.k1,'string',K(1));set(handles.k2,'string',K(2));set(handles.k3,'string',K(3));set(handles.k4,'string',K(4)); %--------------------K的创建-----------------------%function k1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %K1normal(hObject, eventdata, handles);function k1_Callback(hObject, eventdata, handles)function k2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %K2normal(hObject, eventdata, handles);function k2_Callback(hObject, eventdata, handles)function k3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %K3normal(hObject, eventdata, handles);function k3_Callback(hObject, eventdata, handles)function k4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %K4normal(hObject, eventdata, handles);function k4_Callback(hObject, eventdata, handles)%------------------------摆角度和小车位置初始值设定-----------------------%function in_po_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %小车水平位置创建normal(hObject, eventdata, handles);function in_po_Callback(hObject, eventdata, handles) %小车水平位置回调Current_Val=str2num(get(hObject,'string'));set(handles.slider_po,'Value',Current_Val);function slider_po_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %小车水平拖动条创建usewhitebg = 1;if usewhitebg set(hObject,'BackgroundColor',[.9 .9 .9]);else set(hObject,'BackgroundColor',get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'));endfunction slider_po_Callback(hObject, eventdata, handles) %小车水平拖动条回调global h1 h2 h3;Value=get(hObject,'Value');set(handles.in_po,'String',Value);axes(handles.sys1);axis equal;axis([0 5 -20 20 0 20]);reall=15;ll=4+reall;v=[0 0 0;0 5 0;3 5 0;3 0 0;0 0 3;0 5 3;3 5 3;3 0 3];f=[1 2 3 4;2 6 7 3;4 3 7 8;1 5 8 4;1 2 6 5;5 6 7 8];g_v=[1 2 3;1 3 3;2 3 3;2 2 3;1 2 ll;1 3 ll;2 3 ll;2 2 ll];g_f=[1 2 3 4;2 6 7 3;4 3 7 8;1 5 8 4;1 2 6 5;5 6 7 8];delete(h1);delete(h2);delete(h3);i=get(handles.slider_po,'Value')*10;bbb=[0 i 0;0 i 0;0 i 0;0 i 0;0 i 0;0 i 0;0 i 0;0 i 0;];v1=v+bbb;af=get(handles.slider_ag,'Value');gt1=0.5*cos(-af)-0.5;gt2=0.5*sin(-af)-0;gt3=0.5/cos(af)+(ll-0.5*tan(af))*sin(af)-cos(af)+0.5;gt4=(ll-0.5*tan(af))*cos(af)+sin(af)-ll;gt5=0.5/cos(af)+(ll-0.5*tan(af))*sin(af)-0.5;gt6=(ll-0.5*tan(af))*cos(af)-ll;jiao=[0 -gt1 -gt2;0 gt1 gt2;0 gt1 gt2;0 -gt1 -gt2;0 gt3 gt4;0 gt5 gt6;0 gt5 gt6;0 gt3 gt4];g_v1=g_v+jiao+bbb;h1=patch('Faces',f,'Vertices',v1,'FaceColor','b');h2=patch('Faces',g_f,'Vertices',g_v1,'FaceColor','r');hold on;[ballx,bally,ballz]=sphere(8);ballo=[1.5 2.5 ll];bally_1=bally*1.1+i+ballo(2)+ll*sin(af);ballz_1=ballz*1.1+ll*cos(af);h3=surf(ballx*1.1+ballo(1),bally_1,ballz_1);colormap(autumn);function in_ag_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %摆杆角度创建normal(hObject, eventdata, handles);function in_ag_Callback(hObject, eventdata, handles) %摆杆角度回调Current_Val=str2num(get(hObject,'string'));set(handles.slider_ag,'Value',Current_Val);function slider_ag_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %摆杆角度拖动条创建usewhitebg = 1;if usewhitebg set(hObject,'BackgroundColor',[.9 .9 .9]);else set(hObject,'BackgroundColor',get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'));endfunction slider_ag_Callback(hObject, eventdata, handles) %摆杆角度拖动条回调global h1 h2 h3;Value=get(hObject,'Value');set(handles.in_ag,'String',Value);axes(handles.sys1);axis equal;axis([0 5 -20 20 0 20]);v=[0 0 0;0 5 0;3 5 0;3 0 0;0 0 3;0 5 3;3 5 3;3 0 3];f=[1 2 3 4;2 6 7 3;4 3 7 8;1 5 8 4;1 2 6 5;5 6 7 8];reall=15;ll=4+reall;g_v=[1 2 3;1 3 3;2 3 3;2 2 3;1 2 ll;1 3 ll;2 3 ll;2 2 ll];g_f=[1 2 3 4;2 6 7 3;4 3 7 8;1 5 8 4;1 2 6 5;5 6 7 8];delete(h1);delete(h2);delete(h3);i=get(handles.slider_po,'Value')*10;bbb=[0 i 0;0 i 0;0 i 0;0 i 0;0 i 0;0 i 0;0 i 0;0 i 0;];v1=v+bbb;

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