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基于matlab的mk2三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计（报告+ppt）摘 要：本文的研究对象为EEZYbotARM MK2三自由度机械臂，分析了其机械结构，建立D-H参数表，同时在MATLAB中建立该机械臂正逆运动学模型，对该机械臂进行高阶多项式插值法轨迹规划，写出复杂字。依据力学关系建立其动力学模型，并利用simulink进行仿真分析。针对系统设计了前馈控制、前馈PD控制、力矩控制三种控制器，进行多次仿真验证，得到理想效果。