使用Carsim和Simulink联合进行仿真，通过滑模观测器（SMO）估计轮胎的纵向力和侧向力 该方法在双移线工况下测试，模型

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资源介绍:

使用Carsim和Simulink联合进行仿真，通过滑模观测器（SMO）估计轮胎的纵向力和侧向力。该方法在双移线工况下测试，模型估计的精度非常高。相比于传统的稳态轮胎模型，基于SMO滑模观测器的轮胎力估计方法具有以下优点：省去了轮胎模型的使用，避免了稳态轮胎模型造成的轮胎力计算误差大的问题，并且不需要已知参数如轮胎的侧偏刚度。 Carsim和simulink联合仿真轮胎力估计 基于滑模观测器SMO估计轮胎的纵向力和侧向力 模型估计的精度很高，测试的工况为双移线工况 基于SMO滑模观测器的轮胎力估计方法省去了轮胎模型的使用，避免了稳态轮胎模型造成的轮胎力计算误差大的缺点，同时不需要轮胎的侧偏刚度作为已知参数等。
<link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/css/base.min.css" rel="stylesheet"/><link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/css/fancy.min.css" rel="stylesheet"/><link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/89761345/raw.css" rel="stylesheet"/><div id="sidebar" style="display: none"><div id="outline"></div></div><div class="pf w0 h0" data-page-no="1" id="pf1"><div class="pc pc1 w0 h0"><img alt="" class="bi x0 y0 w1 h1" src="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/89761345/bg1.jpg"/><div class="t m0 x1 h2 y1 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">标题<span class="ff2">：</span>基于<span class="_ _0"> </span><span class="ff3">Carsim<span class="_ _1"> </span></span>和<span class="_ _0"> </span><span class="ff3">Simulink<span class="_ _1"> </span></span>的滑模观测器在轮胎力估计中的应用</div><div class="t m0 x1 h2 y2 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">摘要<span class="ff2">：</span>本文介绍了一种基于<span class="_ _0"> </span><span class="ff3">Carsim<span class="_ _1"> </span></span>和<span class="_ _0"> </span><span class="ff3">Simulink<span class="_ _1"> </span></span>联合仿真的方法<span class="ff2">，</span>利用滑模观测器<span class="ff2">（<span class="ff3">SMO</span>）</span>对轮胎</div><div class="t m0 x1 h2 y3 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">的纵向力和侧向力进行估计<span class="ff4">。</span>该方法在双移线工况下进行了测试<span class="ff2">，</span>结果表明<span class="ff2">，</span>基于<span class="_ _0"> </span><span class="ff3">SMO<span class="_ _1"> </span></span>的轮胎力估计</div><div class="t m0 x1 h2 y4 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">方法具有较高的精度<span class="ff2">，</span>并且相比于传统的稳态轮胎模型<span class="ff2">，</span>具有更多的优点<span class="ff2">，</span>如避免了轮胎模型造成的</div><div class="t m0 x1 h2 y5 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">计算误差和不需要已知参数<span class="ff4">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y6 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">关键词<span class="ff2">：<span class="ff3">Carsim</span>，<span class="ff3">Simulink</span>，</span>滑模观测器<span class="ff2">，</span>轮胎力估计<span class="ff2">，</span>双移线工况</div><div class="t m0 x1 h2 y7 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">引言<span class="ff2">：</span></div><div class="t m0 x1 h2 y8 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">近年来<span class="ff2">，</span>随着汽车工业的快速发展<span class="ff2">，</span>对于车辆动力学性能的研究和优化变得越来越重要<span class="ff4">。</span>其中<span class="ff2">，</span>轮胎</div><div class="t m0 x1 h2 y9 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">作为车辆与地面之间的重要接触界面<span class="ff2">，</span>其力学特性对于整个车辆系统的稳定性和性能至关重要<span class="ff4">。</span>因此</div><div class="t m0 x1 h2 ya ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">，<span class="ff1">准确地估计轮胎的力学特性对于车辆的控制和优化具有重要意义<span class="ff4">。</span></span></div><div class="t m0 x1 h2 yb ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">传统的稳态轮胎模型通常是基于刚体假设和线性参数化来描述轮胎的力学行为<span class="ff4">。</span>然而<span class="ff2">，</span>在实际的行驶</div><div class="t m0 x1 h2 yc ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">工况下<span class="ff2">，</span>轮胎的力学特性往往是非线性的<span class="ff2">，</span>并且受到多种因素的影响<span class="ff2">，</span>如侧滑角<span class="ff4">、</span>纵向负荷等<span class="ff4">。</span>因此</div><div class="t m0 x1 h2 yd ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">，<span class="ff1">传统的稳态轮胎模型在某些情况下可能会产生较大的估计误差<span class="ff4">。</span></span></div><div class="t m0 x1 h2 ye ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">为了解决传统轮胎模型带来的问题<span class="ff2">，</span>本文提出了一种基于滑模观测器的轮胎力估计方法<span class="ff2">，</span>利用</div><div class="t m0 x1 h2 yf ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">Carsim<span class="_ _1"> </span><span class="ff1">和<span class="_ _0"> </span></span>Simulink<span class="_ _1"> </span><span class="ff1">联合进行仿真<span class="ff4">。</span>该方法通过非线性滑模观测器对轮胎的纵向力和侧向力进行估</span></div><div class="t m0 x1 h2 y10 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">计<span class="ff2">，</span>无需使用轮胎模型和已知参数<span class="ff4">。</span>接下来<span class="ff2">，</span>将详细介绍该方法的原理和优点<span class="ff4">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y11 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">一<span class="ff4">、</span>滑模观测器在轮胎力估计中的原理</div><div class="t m0 x1 h2 y12 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">滑模观测器是一种常用的非线性观测器<span class="ff2">，</span>其原理是通过引入一个滑模面来实现对系统未知状态的观测</div><div class="t m0 x1 h2 y13 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">和估计<span class="ff4">。</span>在轮胎力估计中<span class="ff2">，</span>滑模观测器将轮胎的纵向力和侧向力表示为系统状态的函数<span class="ff2">，</span>并通过估计</div><div class="t m0 x1 h2 y14 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">器对这些力进行估计<span class="ff4">。</span>基于滑模观测器的轮胎力估计方法不依赖于轮胎模型和已知参数<span class="ff2">，</span>可以对非线</div><div class="t m0 x1 h2 y15 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">性和时变的轮胎力进行准确估计<span class="ff4">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y16 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">二<span class="ff4">、<span class="ff3">Carsim<span class="_ _1"> </span></span></span>和<span class="_ _0"> </span><span class="ff3">Simulink<span class="_ _1"> </span></span>联合仿真</div><div class="t m0 x1 h2 y17 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">Carsim<span class="_ _1"> </span><span class="ff1">是一种常用的汽车动力学仿真软件<span class="ff2">，</span>它可以实现对整车的动力学行为进行准确模拟<span class="ff4">。</span></span></div><div class="t m0 x1 h2 y18 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">Simulink<span class="_ _1"> </span><span class="ff1">是<span class="_ _0"> </span></span>MATLAB<span class="_ _1"> </span><span class="ff1">软件的一个模块<span class="ff2">，</span>可以用于建立和仿真动态系统的模型<span class="ff4">。</span>在本文中<span class="ff2">，</span>我们将利</span></div><div class="t m0 x1 h2 y19 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">用<span class="_ _0"> </span><span class="ff3">Carsim<span class="_ _1"> </span></span>和<span class="_ _0"> </span><span class="ff3">Simulink<span class="_ _1"> </span></span>联合进行轮胎力估计的仿真实验<span class="ff4">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y1a ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">三<span class="ff4">、</span>双移线工况下的测试</div><div class="t m0 x1 h2 y1b ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">为了验证基于<span class="_ _0"> </span><span class="ff3">SMO<span class="_ _1"> </span></span>的轮胎力估计方法的准确性和可靠性<span class="ff2">，</span>我们选择了双移线工况进行测试<span class="ff4">。</span>在这个工</div><div class="t m0 x1 h2 y1c ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">况下<span class="ff2">，</span>轮胎会同时经历纵向和侧向双向运动<span class="ff2">，</span>对估计方法的要求更高<span class="ff4">。</span>通过与传统的稳态轮胎模型进</div><div class="t m0 x1 h2 y1d ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">行对比<span class="ff2">，</span>我们可以评估基于<span class="_ _0"> </span><span class="ff3">SMO<span class="_ _1"> </span></span>的轮胎力估计方法的性能<span class="ff4">。</span></div></div><div class="pi" data-data='{"ctm":[1.568627,0.000000,0.000000,1.568627,0.000000,0.000000]}'></div></div>
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