STM32驱动MPU6050文件

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MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，利用自带数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主IIC接口，可以向应用端输出完整的9轴姿态融合演算数据。       有了DMP，我们可以使用InvenSense公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度 。

实验器材:正点原子精英STM32F103开发板实验目的:学习MPU6050 六轴传感器(三轴加速度+三轴陀螺仪)的使用.硬件资源:1,DS0(连接在PB5)2,串口1(波特率:500000,PA9/PA10连接在板载USB转串口芯片CH340上面)3,ALIENTEK 2.8/3.5/4.3/7寸TFTLCD模块(通过FSMC驱动,FSMC_NE4接LCD片选/A10接RS)4,KEY0按键(连接在PE4)5,ALIENTEK MPU6050模块一个(连接在PB10(SCL),PB11(SDA),PA15(AD0)上面,INT未用到). 实验现象:本实验开机后，先初始化MPU6050，然后利用DMP库，初始化MPU6050及使能DMP，最后，在死循环里面不停读取：温度传感器、加速度传感器、陀螺仪、DMP姿态解算后的欧拉角等数据，通过串口上报给上位机（温度不上报），利用上位机软件（ANO_Tech匿名四轴上位机_V2.6.exe），可以实时显示MPU6050的传感器状态曲线，并显示3D姿态，可以通过KEY0按键开启/关闭数据上传功能。同时，在LCD模块上面显示温度和欧拉角等信息。DS0来指示程序正在运行。另外,本例程也可以通过USMART调用MPU_Read_Byte/MPU_Write_Byte等函数,来实现对MPU6050寄存器的读写操作(仅在UPLOAD OFF状态下). 注意事项:1,4.3寸和7寸屏需要比较大电流,USB供电可能不足,请用外部电源适配器(推荐外接12V 1A电源).2,本例程在LCD_Init函数里面(在ILI93xx.c),用到了printf,如果不初始化串口1,将导致液晶无法显示!!3,需自备ALIENTEK MPU6050模块一个，并插在开发板的U3位置（ATK-MODULE位置,朝外插）4,ANO_Tech匿名四轴上位机_V2.6.exe软件所在路径：开发板光盘-->6，软件资料-->软件-->匿名四轴上位机5,ANO_Tech匿名四轴上位机使用方法，请看软件文件夹下的README.txt。PS:ANO_Tech匿名四轴上位机 功能十分强大，学习使用需要花费一点时间（半天左右），请大家耐心看匿名提供的视频/文档教程学习，不要浮躁。-------------------------------------------------------------------------------------------◆其他重要连接： 开发板光盘资料下载地址（视频+文档+源码等）：http://www.openedv.com/posts/list/13912.htm 添加微信公众平台方法：http://www.openedv.com/posts/list/45157.htm ◆友情提示：如果您想以后及时免费的收到正点原子所有开发板资料更新增加通知，请关注微信公众平台： 2种添加方法：（动动手提升您的学习效率，惊喜不断哦）（1）打开微信->添加朋友->公众号->输入“正点原子”->点击关注（2）打开微信->添加朋友->输入“alientek_stm32"->点击关注 具体微信添加方法，请参考帖子：http://www.openedv.com/posts/list/45157.htm 正点原子@ALIENTEK 广州市星翼电子科技有限公司电话：020-38271790传真：020-36773971购买：http://eboard.taobao.com公司网站：www.alientek.com技术论坛：www.openedv.com