四轮分布式驱动车辆复合制动分层控制,分布式驱动电动汽车复合制动控制策略,建立七自由度整车模型、魔术轮胎模型、电机模型、电池模型
四轮分布式驱动车辆复合制动分层控制,分布式驱动电动汽车复合制动控制策略,建立七自由度整车模型、魔术轮胎模型、电机模型、电池模型,研究上下层机电复合控制策略。不仅前轮会有再生制动力,同样后轮也会有再生制动力,因此在上一节所述的三种制动力分配基础分析可以得出结论:前、后轮均能进行再生制动的复合制动系统,应使实际制动力分配曲线接近 I 曲线,并且通过合理调整液压制动力与回馈制动力的分配关系,在保证制动稳定性的同时,实现能量回收的最大化。第一步是进行汽车前、后轮间制动力分配,为了保证制动稳定性,要使得前、后轮制动力尽可能的符合 I 曲线;第二步是在第一步的基础上进行电、液制动力分配,为了保证能量回收率,应当使电机制动占尽可能多的份额。制动力上层控制器保证前、后轮滑移率相同,从而最大程度上保证车辆的制动稳定性,即不会出现前轮或后轮提前抱死的制动失稳工况。Braking torque when ABS:紧急制动时的前后轴制动力分配Braking torque in normal:一般制动时的前后轴制动力分配ABS or normal braking judge:紧急制动和一般制动判别