自适应巡航控制上层控制器采用算法下层控制器.zip
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更新日期:2024-10-09

自适应巡航控制(ACC),上层控制器采用MPC算法,下层控制器采用标定法 该ACC接入了Carsin中的GPS,在大地坐标系的

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资源内容介绍

自适应巡航控制(ACC),上层控制器采用MPC算法,下层控制器采用标定法。该ACC接入了Carsin中的GPS,在大地坐标系的基础上设计了MPC,可以在此基础上,加入规划层,实现超车等功能。此外对跟随车辆,切入,切出,三种工况进行了仿真。最后,配备有详细的说明文档,其中有详细的MPC推导,代码有注释,并与文档中的公式对应。大致情况见图片。

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