自动驾驶路径规划采用动态规划实现动态避障功能MATLAB SIMULINK仿真实验视频效果代码，相应软件安装好即可直接运行从汽车运动学到动力学模型搭建，设计控制算法，到决策规划算法，一整套自动
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自动驾驶路径规划采用动态规划实现动态避障功能MATLAB SIMULINK仿真实验视频效果代码，相应软件安装好即可直接运行从汽车运动学到动力学模型搭建，设计控制算法，到决策规划算法，一整套自动驾驶规划控制系列目前已在Matlab2018b、carsim2019.1和prescan8.5.0联合软件上跑通提供代码 <link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/css/base.min.css" rel="stylesheet"/><link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/css/fancy.min.css" rel="stylesheet"/><link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/90213534/2/raw.css" rel="stylesheet"/><div id="sidebar" style="display: none"><div id="outline"></div></div><div class="pf w0 h0" data-page-no="1" id="pf1"><div class="pc pc1 w0 h0"><img alt="" class="bi x0 y0 w1 h1" src="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/90213534/bg1.jpg"/><div class="t m0 x1 h2 y1 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">自动驾驶路径规划<span class="ff2">：</span>动态规划与避障功能详解</div><div class="t m0 x1 h2 y2 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">一<span class="ff3">、</span>引言</div><div class="t m0 x1 h2 y3 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">随着科技的飞速发展<span class="ff2">，</span>自动驾驶技术已成为当今研究的热点<span class="ff3">。</span>路径规划是自动驾驶技术中的核心部分</div><div class="t m0 x1 h2 y4 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">，<span class="ff1">它涉及到汽车的运动学<span class="ff3">、</span>动力学模型搭建</span>，<span class="ff1">以及控制算法和决策规划算法的设计<span class="ff3">。</span>本文旨在探讨采</span></div><div class="t m0 x1 h2 y5 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">用动态规划实现动态避障功能的方法<span class="ff2">，</span>并结合<span class="_ _0"> </span><span class="ff4">MATLAB SIMULINK<span class="_ _1"> </span></span>仿真实验进行验证<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y6 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">二<span class="ff3">、</span>自动驾驶路径规划概述</div><div class="t m0 x1 h2 y7 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">自动驾驶路径规划是自动驾驶系统中的重要组成部分<span class="ff2">，</span>其主要任务是为车辆规划出安全<span class="ff3">、</span>高效的行驶</div><div class="t m0 x1 h2 y8 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">路径<span class="ff3">。</span>路径规划算法需要考虑车辆的运动学特性和动力学特性<span class="ff2">，</span>以及道路环境<span class="ff3">、</span>交通状况等因素<span class="ff3">。</span>因</div><div class="t m0 x1 h2 y9 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">此<span class="ff2">，</span>设计出一套适应性强<span class="ff3">、</span>实时性好的路径规划算法对于实现自动驾驶至关重要<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 ya ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">三<span class="ff3">、</span>动态规划在自动驾驶路径规划中的应用</div><div class="t m0 x1 h2 yb ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">动态规划是一种求解最优化问题的算法<span class="ff2">，</span>它将问题分解为若干个子问题<span class="ff2">，</span>并通过求解子问题的最优解</div><div class="t m0 x1 h2 yc ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">得到原问题的最优解<span class="ff3">。</span>在自动驾驶路径规划中<span class="ff2">，</span>我们可以将路径规划问题分解为多个子路径规划问题</div><div class="t m0 x1 h2 yd ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">，<span class="ff1">每个子问题对应一个时间段内的行驶路径<span class="ff3">。</span>通过动态规划</span>，<span class="ff1">我们可以求得整个行驶过程中的最优路</span></div><div class="t m0 x1 h2 ye ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">径<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 yf ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">四<span class="ff3">、</span>动态避障功能的实现</div><div class="t m0 x1 h2 y10 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">在自动驾驶过程中<span class="ff2">，</span>避障是一个重要的安全问题<span class="ff3">。</span>动态避障功能是指车辆在面对突发障碍时<span class="ff2">，</span>能够实</div><div class="t m0 x1 h2 y11 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">时调整行驶路径<span class="ff2">，</span>避免与障碍物碰撞<span class="ff3">。</span>采用动态规划实现动态避障功能<span class="ff2">，</span>需要在路径规划过程中考虑</div><div class="t m0 x1 h2 y12 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">障碍物的位置<span class="ff3">、</span>速度等信息<span class="ff2">，</span>并实时调整子路径规划<span class="ff2">，</span>以保证车辆的安全行驶<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y13 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">五<span class="ff3">、<span class="ff4">MATLAB SIMULINK<span class="_ _1"> </span></span></span>仿真实验</div><div class="t m0 x1 h2 y14 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">为了验证动态规划在自动驾驶路径规划中的有效性<span class="ff2">，</span>我们进行了<span class="_ _0"> </span><span class="ff4">MATLAB SIMULINK<span class="_ _1"> </span></span>仿真实验<span class="ff3">。</span>实验</div><div class="t m0 x1 h2 y15 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">过程中<span class="ff2">，</span>我们设计了一套完整的自动驾驶系统<span class="ff2">，</span>包括汽车运动学模型<span class="ff3">、</span>动力学模型<span class="ff3">、</span>控制算法和决策</div><div class="t m0 x1 h2 y16 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">规划算法<span class="ff3">。</span>通过<span class="_ _0"> </span><span class="ff4">SIMULINK<span class="_ _1"> </span></span>仿真<span class="ff2">，</span>我们得到了良好的实验结果<span class="ff2">，</span>验证了动态规划在自动驾驶路径规划</div><div class="t m0 x1 h2 y17 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">中的有效性<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y18 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">六<span class="ff3">、</span>仿真实验视频效果</div><div class="t m0 x1 h2 y19 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">我们通过录制仿真实验视频<span class="ff2">，</span>直观地展示了仿真实验的过程和结果<span class="ff3">。</span>观众可以通过视频看到车辆在仿</div><div class="t m0 x1 h2 y1a ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">真环境中的行驶情况<span class="ff2">，</span>以及动态避障功能的实现过程<span class="ff3">。</span>视频效果生动形象<span class="ff2">，</span>有助于观众更好地理解动</div><div class="t m0 x1 h2 y1b ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">态规划在自动驾驶路径规划中的应用<span class="ff3">。</span></div></div><div class="pi" data-data='{"ctm":[1.568627,0.000000,0.000000,1.568627,0.000000,0.000000]}'></div></div>