MATLAB3-rps并联机器人动力学仿真，运动学仿真控制，simulink simscape

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  1. 1.jpg 168.65KB
  2. 2.jpg 31.08KB
  3. 3.jpg 165.75KB
  4. 在并联机器人动力学仿真与控制中.txt 2.25KB
  5. 在并联机器人动力学仿真与控制中的应用.txt 1.96KB
  6. 在并联机器人动力学仿真及运动学控制中的应用一.html 9.29KB
  7. 在并联机器人动力学仿真运动学仿真与控制.txt 2.21KB
  8. 在并联机器人动力学仿真运动学仿真控制方面的深入探索.html 10.51KB
  9. 在机器人动力学仿真中的应用以并联机器人为例一引言随.doc 1.84KB
  10. 并联机器人动力学仿真运动学仿真控.html 4.68KB
  11. 探索中的并联机器人动力学与运动学仿真控制在科技日新.txt 2.64KB
  12. 本文将围绕中的并联机器人动力学仿真运动学仿真和控.txt 1.58KB
  13. 标题实现并联机器人动力学仿真与控制.doc 1.9KB

资源介绍:

MATLAB3-rps并联机器人动力学仿真，运动学仿真控制，simulink simscape
<link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/css/base.min.css" rel="stylesheet"/><link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/css/fancy.min.css" rel="stylesheet"/><link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/90240488/2/raw.css" rel="stylesheet"/><div id="sidebar" style="display: none"><div id="outline"></div></div><div class="pf w0 h0" data-page-no="1" id="pf1"><div class="pc pc1 w0 h0"><img alt="" class="bi x0 y0 w1 h1" src="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/90240488/bg1.jpg"/><div class="t m0 x1 h2 y1 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">标题<span class="ff2">：<span class="ff3">MATLAB<span class="_ _0"> </span></span></span>实现并联机器人动力学仿真与控制的研究</div><div class="t m0 x1 h2 y2 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">摘要<span class="ff2">：</span></div><div class="t m0 x1 h2 y3 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">并联机器人具有高刚性<span class="ff4">、</span>高精度等优点<span class="ff2">，</span>已广泛应用于工业自动化领域<span class="ff4">。</span>本文基于<span class="_ _1"> </span><span class="ff3">MATLAB<span class="_ _0"> </span></span>平台<span class="ff2">，</span>探</div><div class="t m0 x1 h2 y4 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">讨了并联机器人的动力学仿真和运动学仿真控制方法<span class="ff4">。</span>通过<span class="_ _1"> </span><span class="ff3">Simulink<span class="_ _0"> </span></span>和<span class="_ _1"> </span><span class="ff3">Simscape<span class="_ _0"> </span></span>工具箱的结合</div><div class="t m0 x1 h2 y5 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">运用<span class="ff2">，</span>建立了仿真模型并进行了仿真验证<span class="ff4">。</span>本文总结了实验结果<span class="ff2">，</span>并提出了未来的改进方向<span class="ff2">，</span>为并联</div><div class="t m0 x1 h2 y6 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">机器人的动力学仿真与控制提供了参考<span class="ff4">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y7 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">1.<span class="_ _2"> </span><span class="ff1">引言</span></div><div class="t m0 x1 h2 y8 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">并联机器人是一种灵活<span class="ff4">、</span>精确的机器人系统<span class="ff2">，</span>可广泛应用于工业制造<span class="ff4">、</span>医疗协助和科研领域<span class="ff4">。</span>了解并</div><div class="t m0 x1 h2 y9 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">联机器人的动力学和运动学是研究该系统的关键<span class="ff4">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 ya ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2.<span class="_ _2"> </span><span class="ff1">并联机器人的动力学建模与仿真</span></div><div class="t m0 x1 h2 yb ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2.1.<span class="_"> </span><span class="ff1">动力学基础理论</span></div><div class="t m0 x1 h2 yc ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2.1.1.<span class="_"> </span><span class="ff1">并联机器人的运动学分析</span></div><div class="t m0 x1 h2 yd ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2.1.2.<span class="_"> </span><span class="ff1">并联机器人的动力学分析</span></div><div class="t m0 x1 h2 ye ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2.2.<span class="_"> </span><span class="ff1">并联机器人的动力学建模</span></div><div class="t m0 x1 h2 yf ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2.2.1.<span class="_"> </span><span class="ff1">惯性参数的确定</span></div><div class="t m0 x1 h2 y10 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2.2.2.<span class="_"> </span><span class="ff1">运动方程的建立</span></div><div class="t m0 x1 h2 y11 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2.3.<span class="_"> </span><span class="ff1">并联机器人的动力学仿真</span></div><div class="t m0 x1 h2 y12 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2.3.1.<span class="_"> </span>MATLAB<span class="_ _0"> </span><span class="ff1">的仿真环境介绍</span></div><div class="t m0 x1 h2 y13 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2.3.2.<span class="_"> </span>Simulink<span class="_ _0"> </span><span class="ff1">工具箱的应用</span></div><div class="t m0 x1 h2 y14 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2.3.3.<span class="_"> </span>Simscape<span class="_ _0"> </span><span class="ff1">工具箱的应用</span></div><div class="t m0 x1 h2 y15 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2.4.<span class="_"> </span><span class="ff1">实验结果与分析</span></div><div class="t m0 x1 h2 y16 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2.4.1.<span class="_"> </span><span class="ff1">运动学仿真结果分析</span></div><div class="t m0 x1 h2 y17 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2.4.2.<span class="_"> </span><span class="ff1">动力学仿真结果分析</span></div><div class="t m0 x1 h2 y18 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">3.<span class="_ _2"> </span><span class="ff1">并联机器人的控制方法研究</span></div><div class="t m0 x1 h2 y19 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">3.1.<span class="_"> </span><span class="ff1">控制基础理论</span></div><div class="t m0 x1 h2 y1a ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">3.1.1.<span class="_"> </span>PID<span class="_ _0"> </span><span class="ff1">控制原理</span></div><div class="t m0 x1 h2 y1b ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">3.1.2.<span class="_"> </span><span class="ff1">运动控制方法</span></div><div class="t m0 x1 h2 y1c ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">3.2.<span class="_"> </span><span class="ff1">并联机器人的控制方法</span></div><div class="t m0 x1 h2 y1d ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">3.2.1.<span class="_"> </span><span class="ff1">位置控制</span></div><div class="t m0 x1 h2 y1e ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">3.2.2.<span class="_"> </span><span class="ff1">力控制</span></div><div class="t m0 x1 h2 y1f ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">3.3.<span class="_"> </span><span class="ff1">控制策略的仿真验证</span></div><div class="t m0 x1 h2 y20 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">3.3.1.<span class="_"> </span><span class="ff1">控制器设计与实现</span></div><div class="t m0 x1 h2 y21 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">3.3.2.<span class="_"> </span><span class="ff1">仿真结果与分析</span></div></div><div class="pi" data-data='{"ctm":[1.568627,0.000000,0.000000,1.568627,0.000000,0.000000]}'></div></div>
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