基于滑膜控制smc的3辆协同自适应巡航控制，上层滑膜控制器产生期望加速度，下层通过油门和刹车控制车速，实现自适应巡航控制 个人觉得从结果图中看出基于滑膜控制的效果非常好，不亚于模型预测控制mpc

WAOkgFPSagEZIP基于滑膜控制的辆协同自适应巡航控制上层滑膜.zip  356.97KB

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基于滑膜控制smc的3辆协同自适应巡航控制，上层滑膜控制器产生期望加速度，下层通过油门和刹车控制车速，实现自适应巡航控制。 个人觉得从结果图中看出基于滑膜控制的效果非常好，不亚于模型预测控制mpc 并且在实车试验很方便。 文件包含acc巡航建模资料和滑膜控制的资料，还有详细教你运行仿真的步骤，非常的详细，比一般只给文件仿真详细多啦，还有我本人滑膜控制的总结，对于滑膜控制的学习很有帮助。
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class="ff3">。</span>本文通过实车试验验证了该方法的</div><div class="t m0 x1 h2 y4 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">有效性和方便性<span class="ff2">，</span>与模型预测控制相比<span class="ff2">，</span>基于滑膜控制的效果不亚于<span class="_ _0"> </span><span class="ff4">MPC<span class="ff3">。</span></span>同时<span class="ff2">，</span>本文提供了包含巡</div><div class="t m0 x1 h2 y5 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">航建模资料<span class="ff3">、</span>滑膜控制资料以及详细的仿真运行步骤<span class="ff2">，</span>对学习和应用滑膜控制具有较大帮助<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y6 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">关键词<span class="ff2">：</span>滑膜控制<span class="ff3">、</span>自适应巡航控制<span class="ff3">、</span>期望加速度<span class="ff3">、</span>油门控制<span class="ff3">、</span>刹车控制<span class="ff3">、</span>模型预测控制<span class="ff3">、</span>实车试验</div><div class="t m0 x1 h2 y7 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">、<span class="ff1">巡航建模资料</span>、<span class="ff1">仿真运行步骤</span></div><div class="t m0 x1 h2 y8 ff4 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">1.<span class="_ _1"> </span><span class="ff1">引言</span></div><div class="t m0 x1 h2 y9 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">自动驾驶技术的发展给汽车行业带来了革命性的变化<span class="ff2">，</span>而自适应巡航控制作为自动驾驶系统的重要组</div><div class="t m0 x1 h2 ya ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">成部分<span class="ff2">，</span>其稳定性和准确性对行车安全至关重要<span class="ff3">。</span>本文介绍了一种基于滑膜控制的自适应巡航控制方</div><div class="t m0 x1 h2 yb ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">法<span class="ff2">，</span>该方法通过上层滑膜控制器生成期望加速度<span class="ff2">，</span>并通过下层油门和刹车控制车速<span class="ff2">，</span>从而实现自适应</div><div class="t m0 x1 h2 yc ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">巡航控制<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 yd ff4 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2.<span class="_ _1"> </span><span class="ff1">滑膜控制原理及其优势</span></div><div class="t m0 x1 h2 ye ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">滑膜控制是一种常用的非线性控制方法<span class="ff2">，</span>在自适应巡航控制中具有一定的优势<span class="ff3">。</span>滑膜控制通过引入滑</div><div class="t m0 x1 h2 yf ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">膜变量来实现对系统动态特性的调节<span class="ff2">，</span>从而提高控制性能<span class="ff3">。</span>相比于模型预测控制<span class="ff4">(MPC)</span>等方法<span class="ff2">，</span>滑膜</div><div class="t m0 x1 h2 y10 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">控制具有计算量小<span class="ff3">、</span>响应速度快<span class="ff3">、</span>适应性强等优点<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y11 ff4 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">3.<span class="_ _1"> </span><span class="ff1">自适应巡航控制方法</span></div><div class="t m0 x1 h2 y12 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">基于滑膜控制的自适应巡航控制方法主要包括上层滑膜控制器和下层油门刹车控制器两个部分<span class="ff3">。</span>上层</div><div class="t m0 x1 h2 y13 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">滑膜控制器负责生成期望加速度<span class="ff2">，</span>下层油门刹车控制器根据期望加速度控制车速<span class="ff2">，</span>实现自适应巡航控</div><div class="t m0 x1 h2 y14 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">制<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y15 ff4 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">4.<span class="_ _1"> </span><span class="ff1">实车试验结果</span></div><div class="t m0 x1 h2 y16 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">通过实车试验<span class="ff2">，</span>本文验证了基于滑膜控制的自适应巡航控制方法的有效性和方便性<span class="ff3">。</span>结果表明<span class="ff2">，</span>基于</div><div class="t m0 x1 h2 y17 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">滑膜控制的自适应巡航控制在实际行车中表现出良好的控制效果<span class="ff2">，</span>并不亚于模型预测控制<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y18 ff4 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">5.<span class="_ _1"> </span><span class="ff1">巡航建模资料和仿真运行步骤</span></div><div class="t m0 x1 h2 y19 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">本文提供了巡航建模资料和详细的仿真运行步骤<span class="ff2">，</span>以帮助读者更好地理解和应用滑膜控制的自适应巡</div><div class="t m0 x1 h2 y1a ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">航控制方法<span class="ff3">。</span>巡航建模资料包括车辆动力学参数<span class="ff3">、</span>环境变量等<span class="ff2">；</span>仿真运行步骤详细介绍了如何使用所</div><div class="t m0 x1 h2 y1b ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">提供的资料进行仿真实验<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y1c ff4 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">6.<span class="_ _1"> </span><span class="ff1">滑膜控制总结</span></div><div class="t m0 x1 h2 y1d ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">本文总结了滑膜控制的特点和应用范围<span class="ff2">，</span>对于学习和应用滑膜控制的读者具有较大帮助<span class="ff3">。</span>滑膜控制作</div><div class="t m0 x1 h2 y1e ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">为一种常用的非线性控制方法<span 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