ROS+PX4无人机室内多点飞行代码

资源内容介绍

整体流程如下：无人机起飞后请求进入offboard模式，紧接着请求解锁，解锁后飞行至0.3米高，紧接着逆时针飞行边长为0.5米的正方形，每个边长飞行8秒钟。完成正方形后自动进入降落模式，全程无需手动。已经在实体无人机上测试过多次。该程序的对比官方程序要实用的多，程序中添加了模式切换判断，成功以后不会重复切换，遥控器可以直接进行接管控制，安全性比起官方提供程序要高得多，强烈建议新手或者刚接触不久的朋友采用这个功能包。代码内容丰富，吃透基本算是入门了。有需要也可以留言，互相学习，共同提高

1、offboard_single_position启动功能包后，无人机进入offboard模式，紧接着进行解锁，解锁后飞到无人机正上方0.6米高度悬停,10秒后开始逆时针飞行一个边长为1m的正方形2、程序中为了防止程序不断切入offboard，导致遥控无法控制，对切入offboard模式进行了修改，只进行一次切入offboard模式和解锁3、程序未设置自动降落，可以通过遥控器切入到定点模式进行降落即可