基于二自由度动力学模型和Frenet坐标系的LQR车辆轨迹跟踪：高精度跟踪与五次多项式轨迹规划，Matlab代码与Simulink模型联合仿真 ,基于二自由度动力学模型和Frenet坐标系的LQR车辆
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基于二自由度动力学模型和Frenet坐标系的LQR车辆轨迹跟踪：高精度跟踪与五次多项式轨迹规划，Matlab代码与Simulink模型联合仿真。,基于二自由度动力学模型和Frenet坐标系的LQR车辆轨迹跟踪：高精度跟踪与五次多项式轨迹规划，附Matlab代码与Simulink模型资料。,LQR车辆轨迹跟踪基于二自由度动力学模型和frenet坐标系建立的模型状态空间方程，使用lqr控制跟踪轨迹，前馈控制消除稳态误差，基于五次多项式方法进行轨迹规划，实现高精度轨迹跟踪。在Carsim和simulink联合仿真，前两图为搭建模型，后两图为轨迹跟踪效果图，最后为介绍资料。资料中有matlab代码，simulink模型和介绍资料(自制)，资料包括详细的建模过程、算法内容，以及使用方法。,LQR控制; 车辆轨迹跟踪; 二自由度动力学模型; Frenet坐标系; 状态空间方程; 前馈控制; 稳态误差消除; 五次多项式轨迹规划; 高精度跟踪; Carsim联合仿真; Simulink联合仿真; Matlab代码; Simulink模型; 建模过程; 算法内容; 使用方法。,基于LQR的车辆 <link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/css/base.min.css" rel="stylesheet"/><link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/css/fancy.min.css" rel="stylesheet"/><link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/90404819/2/raw.css" rel="stylesheet"/><div id="sidebar" style="display: none"><div id="outline"></div></div><div class="pf w0 h0" data-page-no="1" id="pf1"><div class="pc pc1 w0 h0"><img alt="" class="bi x0 y0 w1 h1" src="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/90404819/bg1.jpg"/><div class="t m0 x1 h2 y1 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">LQR<span class="ff2">车辆轨迹跟踪</span></div><div class="t m0 x1 h2 y2 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">引言：</div><div class="t m0 x1 h2 y3 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">在汽车行驶过程中，精确而稳定的轨迹跟踪是一项重要的技术。本文基于二自由度动力学模型和<span class="ff1">f</span></div><div class="t m0 x1 h2 y4 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">renet<span class="ff2">坐标系建立了模型状态空间方程，并使用</span>LQR<span class="ff2">控制方法来实现高精度轨迹跟踪。同时，通过</span></div><div class="t m0 x1 h2 y5 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">前馈控制消除稳态误差，并采用五次多项式方法进行轨迹规划。通过<span class="ff1">Carsim</span>和<span class="ff1">Simulink</span>联合仿真，</div><div class="t m0 x1 h2 y6 ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">本文展示了搭建模型的过程、轨迹跟踪效果图以及详细介绍资料，包括算法内容和使用方法。</div><div class="t m0 x2 h2 y7 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">1.<span class="_ _0"> </span><span class="ff2">引言，介绍</span>LQR<span class="ff2">车辆轨迹跟踪的背景和意义</span></div><div class="t m0 x3 h2 y8 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">o<span class="_ _1"> </span><span class="ff2">近年来，车辆轨迹跟踪技术在自动驾驶和车辆控制领域得到了广泛应用</span></div><div class="t m0 x3 h2 y9 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">o<span class="_ _1"> </span><span class="ff1">LQR<span class="ff2">控制方法因其优越的控制性能和稳定性受到了广泛关注</span></span></div><div class="t m0 x2 h2 ya ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2.<span class="_ _0"> </span><span class="ff2">二自由度动力学模型和</span>frenet<span class="ff2">坐标系</span></div><div class="t m0 x3 h2 yb ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">o<span class="_ _1"> </span><span class="ff2">介绍二自由度动力学模型，包括车辆运动的各个自由度</span></div><div class="t m0 x3 h2 yc ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">o<span class="_ _1"> </span><span class="ff2">详细介绍<span class="ff1">frenet</span>坐标系的概念和使用场景</span></div><div class="t m0 x3 h2 yd ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">o<span class="_ _1"> </span><span class="ff2">建立模型状态空间方程，包括车辆的位移、速度和加速度等参数</span></div><div class="t m0 x2 h2 ye ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">3.<span class="_ _0"> </span>LQR<span class="ff2">控制方法</span></div><div class="t m0 x3 h2 yf ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">o<span class="_ _1"> </span><span class="ff2">介绍<span class="ff1">LQR</span>控制方法的基本原理和数学模型</span></div><div class="t m0 x3 h2 y10 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">o<span class="_ _1"> </span><span class="ff2">解释<span class="ff1">LQR</span>控制方法在车辆轨迹跟踪中的应用</span></div><div class="t m0 x3 h2 y11 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">o<span class="_ _1"> </span><span class="ff2">分析<span class="ff1">LQR</span>控制方法的优点和局限性</span></div><div class="t m0 x2 h2 y12 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">4.<span class="_ _0"> </span><span class="ff2">前馈控制和稳态误差消除</span></div><div class="t m0 x3 h2 y13 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">o<span class="_ _1"> </span><span class="ff2">介绍前馈控制的原理和作用</span></div><div class="t m0 x3 h2 y14 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">o<span class="_ _1"> </span><span class="ff2">分析稳态误差的产生原因和影响</span></div><div class="t m0 x3 h2 y15 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">o<span class="_ _1"> </span><span class="ff2">讲解如何通过前馈控制消除稳态误差，提高轨迹跟踪精度</span></div><div class="t m0 x2 h2 y16 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">5.<span class="_ _0"> </span><span class="ff2">五次多项式方法的轨迹规划</span></div><div class="t m0 x3 h2 y17 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">o<span class="_ _1"> </span><span class="ff2">介绍五次多项式方法的基本原理和应用</span></div><div class="t m0 x3 h2 y18 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">o<span class="_ _1"> </span><span class="ff2">解释为什么选择五次多项式方法进行轨迹规划</span></div><div class="t m0 x3 h2 y19 ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">o<span class="_ _1"> </span><span class="ff2">演示如何使用五次多项式方法生成高精度的轨迹</span></div><div class="t m0 x2 h2 y1a ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">6.<span class="_ _0"> </span>Carsim<span class="ff2">和</span>Simulink<span class="ff2">联合仿真</span></div><div class="t m0 x3 h2 y1b ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">o<span class="_ _1"> </span><span class="ff2">详细介绍<span class="ff1">Carsim</span>和<span class="ff1">Simulink</span>的特点和用途</span></div><div class="t m0 x3 h2 y1c ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">o<span class="_ _1"> </span><span class="ff2">展示搭建模型的过程，包括模型参数设置和方程建立</span></div><div class="t m0 x3 h2 y1d ff3 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">o<span class="_ _1"> </span><span class="ff2">展示轨迹跟踪效果图，分析仿真结果和误差评估</span></div><div class="t m0 x2 h2 y1e ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">7.<span class="_ _0"> </span><span class="ff2">介绍资料和代码</span></div></div><div class="pi" data-data='{"ctm":[1.568627,0.000000,0.000000,1.568627,0.000000,0.000000]}'></div></div>