分布式驱动电动汽车电机转矩控制策略：基于横摆角速度与质心侧偏角的联合控制模型,分布式驱动电动汽车电机转矩控制策略及操稳性优化研究,分布式驱动电动汽车的电机转矩控制最优分配策略，进而调整车辆行驶姿态来实
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分布式驱动电动汽车电机转矩控制策略：基于横摆角速度与质心侧偏角的联合控制模型,分布式驱动电动汽车电机转矩控制策略及操稳性优化研究,分布式驱动电动汽车的电机转矩控制最优分配策略，进而调整车辆行驶姿态来实现操稳性控制。本模型上层采用的是横摆角速度和质心侧偏角滑膜控制模块计算补偿的横摆转矩，下层转矩控制采用的是最优控制和平均分配控制。本模型控制方面具体分为以下几个模块：七自由度模块；横摆角速度+质心侧偏角联合系数分配模块；横摆角速度滑膜跟随模块；质心侧偏角滑膜跟随模块；滑移率安全保障模块；转矩分配模块；通过上下层联合控制保证了汽车的操作稳定性。本模型提供详细的推导过程和参考文献，提供。,核心关键词：分布式驱动; 电动汽车; 电机转矩控制; 最优分配策略; 行驶姿态; 操稳性控制; 横摆角速度; 质心侧偏角; 滑膜控制模块; 转矩分配模块。,基于最优分配策略的分布式驱动电动汽车操稳性控制模型研究 <link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/css/base.min.css" rel="stylesheet"/><link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/css/fancy.min.css" rel="stylesheet"/><link href="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/90402306/2/raw.css" rel="stylesheet"/><div id="sidebar" style="display: none"><div id="outline"></div></div><div class="pf w0 h0" data-page-no="1" id="pf1"><div class="pc pc1 w0 h0"><img alt="" class="bi x0 y0 w1 h1" src="/image.php?url=https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/90402306/bg1.jpg"/><div class="t m0 x1 h2 y1 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">标题<span class="ff2">：</span>基于分布式驱动的电机转矩控制最优分配策略</div><div class="t m0 x1 h2 y2 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">摘要<span class="ff2">：</span>本文旨在介绍一种基于分布式驱动的电机转矩控制最优分配策略<span class="ff2">，</span>该策略通过调整车辆行驶姿</div><div class="t m0 x1 h2 y3 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">态来实现操稳性控制<span class="ff3">。</span>本文将详细介绍上层的横摆角速度和质心侧偏角滑膜控制模块以及下层的最优</div><div class="t m0 x1 h2 y4 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">控制和平均分配控制<span class="ff3">。</span>本文还将介绍具体的控制模块<span class="ff2">，</span>包括七自由度模块<span class="ff3">、</span>横摆角速度<span class="ff4">+</span>质心侧偏角</div><div class="t m0 x1 h2 y5 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">联合系数分配模块<span class="ff3">、</span>横摆角速度滑膜跟随模块<span class="ff3">、</span>质心侧偏角滑膜跟随模块<span class="ff3">、</span>滑移率安全保障模块和转</div><div class="t m0 x1 h2 y6 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">矩分配模块<span class="ff3">。</span>通过上下层联合控制<span class="ff2">，</span>本模型保证了汽车的操作稳定性<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y7 ff4 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">1.<span class="_ _0"> </span><span class="ff1">引言</span></div><div class="t m0 x1 h2 y8 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">电机转矩控制在电动汽车中起着至关重要的作用<span class="ff3">。</span>为了实现操稳性控制<span class="ff2">，</span>本文提出了一种基于分布式</div><div class="t m0 x1 h2 y9 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">驱动的电机转矩控制最优分配策略<span class="ff3">。</span>该策略通过调整车辆行驶姿态<span class="ff2">，</span>有效提高了汽车的操控性能<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 ya ff4 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">2.<span class="_ _0"> </span><span class="ff1">横摆角速度和质心侧偏角滑膜控制模块</span></div><div class="t m0 x1 h2 yb ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">上层控制中<span class="ff2">，</span>横摆角速度和质心侧偏角滑膜控制模块用于计算补偿的横摆转矩<span class="ff3">。</span>采用滑膜控制的方式</div><div class="t m0 x1 h2 yc ff2 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">，<span class="ff1">可以使横摆角速度和质心侧偏角保持在设定的范围内</span>，<span class="ff1">提高车辆的行驶稳定性<span class="ff3">。</span></span></div><div class="t m0 x1 h2 yd ff4 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">3.<span class="_ _0"> </span><span class="ff1">最优控制和平均分配控制</span></div><div class="t m0 x1 h2 ye ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">下层转矩控制采用最优控制和平均分配控制的策略<span class="ff3">。</span>最优控制可以根据当前行驶状态和目标姿态<span class="ff2">，</span>计</div><div class="t m0 x1 h2 yf ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">算出最优的转矩分配策略<span class="ff3">。</span>平均分配控制则通过均衡分配电机转矩<span class="ff2">，</span>实现转矩的均匀输出<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y10 ff4 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">4.<span class="_ _0"> </span><span class="ff1">控制模块介绍</span></div><div class="t m0 x1 h2 y11 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">本模型包含七自由度模块<span class="ff3">、</span>横摆角速度<span class="ff4">+</span>质心侧偏角联合系数分配模块<span class="ff3">、</span>横摆角速度滑膜跟随模块<span class="ff3">、</span></div><div class="t m0 x1 h2 y12 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">质心侧偏角滑膜跟随模块<span class="ff3">、</span>滑移率安全保障模块和转矩分配模块<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y13 ff4 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">4.1.<span class="_"> </span><span class="ff1">七自由度模块</span></div><div class="t m0 x1 h2 y14 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">七自由度模块用于获取车辆的运动状态<span class="ff2">，</span>包括纵向速度<span class="ff3">、</span>横向速度<span class="ff3">、</span>车辆滚转角<span class="ff3">、</span>车辆俯仰角<span class="ff3">、</span>车辆</div><div class="t m0 x1 h2 y15 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">偏航角<span class="ff3">、</span>前轮转角和后轮转角<span class="ff3">。</span>这些状态参数提供了转矩控制所需的信息<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y16 ff4 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">4.2.<span class="_"> </span><span class="ff1">横摆角速度</span>+<span class="ff1">质心侧偏角联合系数分配模块</span></div><div class="t m0 x1 h2 y17 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">横摆角速度<span class="ff4">+</span>质心侧偏角联合系数分配模块根据横摆角速度和质心侧偏角的大小<span class="ff2">，</span>分配合适的转矩给</div><div class="t m0 x1 h2 y18 ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">各个电机<span class="ff2">，</span>以实现车辆的操稳性控制<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y19 ff4 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">4.3.<span class="_"> </span><span class="ff1">横摆角速度滑膜跟随模块</span></div><div class="t m0 x1 h2 y1a ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">横摆角速度滑膜跟随模块通过滑膜控制方式<span class="ff2">，</span>使横摆角速度保持在设定范围内<span class="ff3">。</span>该模块可以提高车辆</div><div class="t m0 x1 h2 y1b ff1 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">的操纵稳定性<span class="ff3">。</span></div><div class="t m0 x1 h2 y1c ff4 fs0 fc0 sc0 ls0 ws0">4.4.<span class="_"> </span><span class="ff1">质心侧偏角滑膜跟随模块</span></div></div><div class="pi" data-data='{"ctm":[1.568627,0.000000,0.000000,1.568627,0.000000,0.000000]}'></div></div>