行业研究-神弓

基于NMPC（非线性模型预测控制算法）轨迹跟踪与避障控制算法研究仅供学习算法使用这段代码是一个用于无人车路径跟踪的程序下面

基于NMPC（非线性模型预测控制算法）轨迹跟踪与避障控制算法研究仅供学习算法使用这段代码是一个用于无人车路径跟踪的程序。下面我将对程序进行详细的分析。首先，代码的前几行是一些初始化设置，包括清除变量、关闭警告、添加路径等。然后定义了一些模拟参数，如模拟时间、预测步数、时间步长等。接下来，定义了一个地图的结构体`Map`，其中包含了一系列的点坐标，用于描述路径。然后调用了`waypoint`函数对地图进行处理。然后，程序初始化了一些状态参数，并定义了一些权重矩阵`W`和`WN`，用于优化控制问题。接下来，程序进入主循环，直到模拟时间达到设定的时间长度。在每次循环中，程序首先更新当前位置，并判断是否到达目标点。然后计算参考轨迹和障碍物代价，并解决非线性模型预测控制（NMPC）最优控制问题。在NMPC求解过程中，程序使用了一个while循环来迭代求解，直到满足收敛条件或达到最大迭代次数。在每次迭代中，程序计算控制输入，并更新状态。最后，程序进行可视化展示，包括绘制地图、轨迹、参考轨迹等。总的来说，这段代码实现了一个无人车路径跟踪的功能，通过优化控制问题来实现车

基于非线性模型预测控制算法.zip 630.8KB

9 月前

code-04.zip

code-04.zip 3.97KB

9 月前

台达AS系列PLC modbus TCP网口上位机通信，项目现场使用设备的C#源代码，监控设备每月每天的生产数据并生成Excel

台达AS系列PLC modbus TCP网口上位机通信，项目现场使用设备的C#源代码，监控设备每月每天的生产数据并生成Excel表格。

台达系列网口上位机通.zip 551.83KB

9 月前

A星融合DWA的路径规划算法，可实现静态避障碍及动态避障,代码注释详细,matlab源码

星融合的路径规划.zip 174.21KB

9 月前

永磁同步电机神经网络自抗扰控制，附带编程涉及到的公式文档，方便理解，模型顺利运行，效果好，位置电流双闭环采用二阶自抗扰控制，永磁

永磁同步电机神经网络自抗扰控制，附带编程涉及到的公式文档，方便理解，模型顺利运行，效果好，位置电流双闭环采用二阶自抗扰控制，永磁同步电机三闭环控制，神经网络控制，自抗扰中状态扩张观测器与神经网络结合，在线自整定自抗扰中参数，（依据rbf神经网络pid控制还写）输入信号为方波信号，可以切换。均可运行，图8中可以看到参数自动整定得效果有搭建模型的公式文档，有参考的lunwen，约20篇，可以把控制器拿下来放在你的被控对象上，微调几个参数，效果很好

永磁同步电机神经网络自抗扰控制附带编程涉及到.zip 195.31KB

9 月前

matlab:双或三方演化博弈，lotka-Volterra 1.双方演化博弈：代分析稳定点分析，代绘制相位图，matlab仿真

matlab:双或三方演化博弈，lotka-Volterra 1.双方演化博弈：代分析稳定点分析，代绘制相位图，matlab仿真图代码2.三方演化博弈：代分析稳定点分析，代绘制相位图，matlab仿真图代码3.lotka-Volterra模型

双或三方演化博弈双方演化博弈代分析稳定点分析代绘.zip 864.67KB

9 月前

omron欧姆龙NJ NX程序全自动锂电池二封机，主站NJ501-1400+威纶通触摸屏整机采用EtherCAT总线网络节

omron欧姆龙NJ NX程序全自动锂电池二封机，主站NJ501-1400+威纶通触摸屏。整机采用EtherCAT总线网络节点控制，松下A6总线控制。轴控制全部封装成功能块，可按照使用选择对应的功能，JOG功能，相对定位，绝对定位。扫码通信功能块。E5CC温控器SP,SV,AT等读写温度控制，松下真空表真空压力模拟量控制，基恩士测厚元件应用涵盖人机配方一键换型功能，故障记录功能，产量统计及OEE功能，基恩士电池二维条码读取功能，AND电子称数据读写控制，全st梯形图编写，注释齐全。

欧姆龙程序全自动锂电.zip 5.67MB

9 月前

STM32+AD7124+热电偶方案+Pt100冷端补偿解析工程源码，源码包含Pt100、NTC热敏、热电偶处理驱动源码，支持

STM32+AD7124+热电偶方案+Pt100冷端补偿解析工程源码，源码包含Pt100、NTC热敏、热电偶处理驱动源码，支持热电偶类型T、J、E、N、K、B、如果用于别的R、S 8种类型，并有Pt100测温方案原理图，含三线制，四线制三线制双恒流源比例法，消除导线电阻误差

热电偶方案冷端补偿解析工程源码源码包含.zip 2.76MB

9 月前

ABAQUS盾构隧道开挖模型Cae文件，一环7片，含螺栓，配筋（此模型用的㎜单位制）在ABAQUS软件中，存在一个盾构隧道

ABAQUS盾构隧道开挖模型Cae文件，一环7片，含螺栓，配筋。（此模型用的㎜单位制）在ABAQUS软件中，存在一个盾构隧道开挖模型的Cae文件。该模型由一环七片组成，其中包含螺栓和配筋。该模型使用毫米作为单位制。

盾构隧道开挖模型文件一环片含螺栓配筋此模型用的单.zip 376.54KB

9 月前

基于Crowbar电路的双馈风力发电机DFIG低电压穿越LVRT仿真模型本模型采用CrowbarMatlab Simulin

基于Crowbar电路的双馈风力发电机DFIG低电压穿越LVRT仿真模型本模型采用CrowbarMatlab Simulink仿真模型（成品）保护电路（串电阻）实现低电压穿越，在电网电压跌落时投入保护电路抑制了转子过电流crowbar电路的电阻阻值以及投入时间均可调节可以自行模拟多组不同程度的跌落深度

基于电路的双馈风力发电机低电压穿越仿真模.zip 1.11MB

9 月前

CAD主流电气原理图，通俗易懂，合适工控爱好者学习，多套主流PLC电气图纸，有常见的污水处理厂控制，变频器控制，中央空调控制以及

CAD主流电气原理图，通俗易懂，合适工控爱好者学习，多套主流PLC电气图纸，有常见的污水处理厂控制，变频器控制，中央空调控制以及三菱，西门子，欧姆龙常用plc等，大量实践成功应用案例，还包括常用图库。

主流电气原理图通俗易懂合适.zip 2.66MB

9 月前

C#松下PLC通信工具，支持松下MEWTOCOL协议，支持串口通信，网口通信，部分代码稍作修改后可直接copy到自己的上位机软件

C#松下PLC通信工具，支持松下MEWTOCOL协议，支持串口通信，网口通信，部分代码稍作修改后可直接copy到自己的上位机软件使用主要功能：1.支持I O实时监控，可自由改变要监控的I O2.支持DT数据实时监控，可自由改变要监控的DT3.支持自由指定的离散IO,连续IO数据读写操作4.支持自由指定的DT,WR,WL等字数据的读写操作

松下通信工具支持松下协议支持.zip 2.36MB

9 月前

配电网优化模型matlab考虑可转移负荷、中断负荷以及储能、分布式能源的33节点系统优化模型，采用改进麻雀搜索算法，以IEEE

配电网优化模型matlab考虑可转移负荷、中断负荷以及储能、分布式能源的33节点系统优化模型，采用改进麻雀搜索算法，以IEEE33节点为例，以风电运维成本、网损成本等为目标，得到系统优化结果,一共有5张结果图

配电网优化模.zip 203.98KB

9 月前

汇川MD500 MD380变频器源码，C语言，77版源码 77.54 这比方案里边71.01版算法要高级新的SVC3算法

汇川MD500 MD380变频器源码，C语言，77版源码 77.54 这比方案里边71.01版算法要高级新的SVC3算法，高速速度波动小，新的转子电阻，漏感辩识算法基于TMS320F28035.

汇川变频器源码语言版源码这比方案里边版.zip 216.82KB

9 月前

labview和三菱全系列通讯方法 labview和三菱全系列通讯办法，和上位机读取方法

labview和三菱全系列通讯方法 labview和三菱全系列通讯办法，和上位机读取方法。

和三菱全系列.zip 139.84KB

9 月前

西门子SMART200 PLC和托利多电子称自由口通讯程序通俗易懂，注释全，自己编写的，实际项目应用的

西门子SMART200 PLC和托利多电子称自由口通讯程序。通俗易懂，注释全，自己编写的，实际项目应用的。

西门子和托利多电子称自由口通讯程序通俗易懂注释全.zip 210.36KB

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engine-main.zip

engine-main.zip 20.72MB

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1_2024冲刺笔记.zip

1_2024冲刺笔记.zip 26.38MB

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07.厕所少年1（不良少年）.zip

07.厕所少年1（不良少年）.zip 77.82MB

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C#源码上位机 SECS协议，里面包含各种进制转换，用于半导体行业，程序全源码

源码上位机协议里面包含各种进制转换用于半导体行业.zip 998.75KB

9 月前